高端裝備制造
一種事件觸發(fā)-神經(jīng)動態(tài)規(guī)劃的機(jī)械臂分散跟蹤控制方法
一種事件觸發(fā)?神經(jīng)動態(tài)規(guī)劃的機(jī)械臂分散跟蹤控制方法,該方法為:構(gòu)建基于關(guān)節(jié)力矩反饋技術(shù)的模塊化機(jī)械臂子系統(tǒng)動力學(xué)模型,通過設(shè)計綜合跟蹤性能、控制器輸出和近似模型項的改進(jìn)代價函數(shù),引入事件觸發(fā)機(jī)制,當(dāng)且僅當(dāng)滿足觸發(fā)條件時對系統(tǒng)控制律進(jìn)行更新,利用評價神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)近似求解基于事件觸發(fā)機(jī)制的哈密爾頓方程,最終得到基于事件觸發(fā)機(jī)制的模塊化機(jī)械臂關(guān)節(jié)模塊子系統(tǒng)神經(jīng)?最優(yōu)跟蹤控制策略,保證機(jī)械臂系統(tǒng)在與外界環(huán)境接觸時安全穩(wěn)定地運行。
長春工業(yè)大學(xué)
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