| 專利名稱 |
一種事件觸發(fā)-神經(jīng)動態(tài)規(guī)劃的機(jī)械臂分散跟蹤控制方法 |
| 申請?zhí)?專利號 |
CN202110561086.5 |
專利權(quán)人（第一權(quán)利人） |
長春工業(yè)大學(xué) |
| 申請日 |
2021-05-20 |
授權(quán)日 |
2023-12-08 |
| 專利類別 |
授權(quán)發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 |
高端裝備制造 |
| 技術(shù)主題 |
事件觸發(fā)|動態(tài)模型|系統(tǒng)動力學(xué)模型|計(jì)算機(jī)科學(xué)|控制工程|機(jī)械手臂|機(jī)械手|動態(tài)規(guī)劃|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|系統(tǒng)工程|性能控制 |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 |
程序控制機(jī)械手 |
| 意向價(jià)格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
一種事件觸發(fā)?神經(jīng)動態(tài)規(guī)劃的機(jī)械臂分散跟蹤控制方法，該方法為：構(gòu)建基于關(guān)節(jié)力矩反饋技術(shù)的模塊化機(jī)械臂子系統(tǒng)動力學(xué)模型，通過設(shè)計(jì)綜合跟蹤性能、控制器輸出和近似模型項(xiàng)的改進(jìn)代價(jià)函數(shù)，引入事件觸發(fā)機(jī)制，當(dāng)且僅當(dāng)滿足觸發(fā)條件時對系統(tǒng)控制律進(jìn)行更新，利用評價(jià)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)近似求解基于事件觸發(fā)機(jī)制的哈密爾頓方程，最終得到基于事件觸發(fā)機(jī)制的模塊化機(jī)械臂關(guān)節(jié)模塊子系統(tǒng)神經(jīng)?最優(yōu)跟蹤控制策略，保證機(jī)械臂系統(tǒng)在與外界環(huán)境接觸時安全穩(wěn)定地運(yùn)行。 |
| 圖片資料 |
|
| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話 |
13074363281 |
