高端裝備制造
一種可調(diào)剛度的可重構(gòu)非線性旋轉(zhuǎn)串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器
本發(fā)明公開(kāi)了一種可調(diào)剛度的可重構(gòu)非線性旋轉(zhuǎn)串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器。所述驅(qū)動(dòng)器包含輸入部件,可調(diào)剛度柔性部件,輸出部件和支撐部件。所述輸入部件包括準(zhǔn)直驅(qū)電機(jī),電機(jī)固定裝置,輸入環(huán),用于與外部驅(qū)動(dòng)力連接,以將外部驅(qū)動(dòng)力矩傳輸至可調(diào)剛度柔性部件。所述可調(diào)剛度柔性部件包括由線性拉伸彈簧構(gòu)成的軸向空間彈簧陣列,用于賦予所述驅(qū)動(dòng)器非線性特性。所述輸出部件包括帶有可調(diào)節(jié)錨點(diǎn)的輸出環(huán)和驅(qū)動(dòng)器輸出連桿,用于實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互中的輔助訓(xùn)練任務(wù)。所述軸向空間彈簧陣列通過(guò)幾何參數(shù)設(shè)計(jì)的可調(diào)節(jié)錨點(diǎn)無(wú)需更換硬件即可賦予所述驅(qū)動(dòng)器可調(diào)剛度特性。所述支撐部件包括驅(qū)動(dòng)器支架,用于支撐所述可調(diào)剛度的可重構(gòu)非線性旋轉(zhuǎn)串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器。
長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)
授權(quán)發(fā)明