高端裝備制造
一種激光導(dǎo)引AGV的動態(tài)避障控制方法
一種激光導(dǎo)引AGV的動態(tài)避障控制方法,旨在提升AGV對移動障礙物的避障能力。本發(fā)明涉及自動駕駛領(lǐng)域。該方法包括障礙物感知模塊、障礙物預(yù)測模塊和改進(jìn)型TEB規(guī)劃控制器和AGV;其中,AGV上的激光雷達(dá)傳感器將點云信息輸入至障礙物感知模塊進(jìn)行聚類處理,生成障礙物簇信息;障礙物預(yù)測模塊接收障礙物簇信息并預(yù)測障礙物未來運動軌跡;改進(jìn)型TEB規(guī)劃控制器綜合障礙物未來運動軌跡和車輛狀態(tài)信息,通過多目標(biāo)優(yōu)化求解輸出角速度和線速度,控制AGV執(zhí)行避障動作,進(jìn)而提升AGV的動態(tài)避障性能。
長春工業(yè)大學(xué)
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