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2026年02月23日星期一

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高端裝備制造

一種柔性并聯(lián)繩驅(qū)動(dòng)前臂及腕關(guān)節(jié)康復(fù)裝置
本發(fā)明公開一種柔性并聯(lián)繩驅(qū)動(dòng)前臂及腕關(guān)節(jié)康復(fù)裝置，依據(jù)人體上肢前臂及腕關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)前臂及腕關(guān)節(jié)所有康復(fù)形式，且可為前臂長度不同的患者調(diào)節(jié)設(shè)備結(jié)構(gòu)。包括：旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、腕掌背屈及橈尺屈機(jī)構(gòu)、前臂支撐機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。該康復(fù)裝置可實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)的背屈/掌屈、橈屈/尺屈及前臂的旋前/旋后三個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度的康復(fù)形式，可完成腕關(guān)節(jié)的被動(dòng)訓(xùn)練以及主動(dòng)訓(xùn)練。在康復(fù)裝置帶動(dòng)患者進(jìn)行腕部的橈屈/尺屈訓(xùn)練時(shí)，該康復(fù)機(jī)構(gòu)可根據(jù)患者手腕尺寸調(diào)節(jié)手部握持把手的位置，使康復(fù)設(shè)備的轉(zhuǎn)動(dòng)中心與人體手腕的轉(zhuǎn)動(dòng)中心更加匹配。在前臂處設(shè)有長度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，使得機(jī)器人結(jié)構(gòu)適用于不同的使用者，本發(fā)明可應(yīng)用于前臂及腕關(guān)節(jié)康復(fù)技術(shù)領(lǐng)域。

長春工業(yè)大學(xué) 授權(quán)發(fā)明
高端裝備制造

一種曲面工件的點(diǎn)焊機(jī)器人操作空間平滑路徑規(guī)劃方法
本發(fā)明公開了一種曲面工件的點(diǎn)焊機(jī)器人操作空間平滑路徑規(guī)劃方法，包括點(diǎn)焊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型模塊、運(yùn)動(dòng)約束條件模塊、焊點(diǎn)間最短平滑避障路徑規(guī)劃模塊和最優(yōu)焊點(diǎn)焊接順序規(guī)劃模塊四個(gè)模塊。通過三維柵格法曲面工件型面及焊點(diǎn)分布進(jìn)行建模，采用改進(jìn)A?star算法和均勻B樣條曲線細(xì)分算法平滑處理生成焊點(diǎn)間最短平滑避障路徑，運(yùn)用多目標(biāo)精英模擬退火遺傳算法得到最優(yōu)焊接順序，根據(jù)焊鉗坐標(biāo)系與焊點(diǎn)坐標(biāo)系的無碰撞運(yùn)動(dòng)約束條件以及焊鉗坐標(biāo)系與曲面工件型面安全距離約束條件，通過逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解得到當(dāng)前焊接路徑對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)空間路徑。本發(fā)明在實(shí)際工業(yè)中具有應(yīng)用參考價(jià)值，不僅可以縮短工程師規(guī)劃調(diào)試時(shí)間，還可以提高機(jī)器人的工作效率。

長春工業(yè)大學(xué) 授權(quán)發(fā)明
高端裝備制造

一種基于兩桿張拉整體的可展機(jī)構(gòu)減震器
本發(fā)明涉及一種基于兩桿張拉整體的可展機(jī)構(gòu)減震器，包括結(jié)構(gòu)相同、平行且具有一定間距布置的第一伸展機(jī)構(gòu)和第二伸展機(jī)構(gòu)，均包括第一連接桿、第二連接桿及拉伸彈簧；拉伸彈簧兩端分別對(duì)應(yīng)掛接第一連接桿和第二連接桿靠近的一端；第一連接桿和第二連接桿遠(yuǎn)離拉伸彈簧的一端均固定有固定塊；兩個(gè)長斜桿中間交叉鉸接布置，中間形成中部鉸接點(diǎn)，每一個(gè)長斜桿兩端分別鉸接于第一伸展機(jī)構(gòu)和第二伸展機(jī)構(gòu)中的第一連接桿或第二連接桿對(duì)應(yīng)的固定塊上，兩個(gè)短斜桿的一端鉸接形成浮動(dòng)鉸接點(diǎn)，另一端分別鉸接第一伸展機(jī)構(gòu)和第二伸展機(jī)構(gòu)同側(cè)對(duì)應(yīng)的兩個(gè)固定塊上。本發(fā)明通過小變形實(shí)現(xiàn)大的剛度改變，將張拉機(jī)構(gòu)和可展結(jié)合，穩(wěn)定性高，減震效果好。

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一種三維拉彎成形制件的回彈預(yù)測(cè)理論計(jì)算方法
本發(fā)明公開了一種三維拉彎成形制件的回彈預(yù)測(cè)理論計(jì)算方法，包括以下步驟：將矩形截面三維彎曲（水平?垂直分步彎曲）等效成旋轉(zhuǎn)矩形截面的空間平面彎曲；建立旋轉(zhuǎn)矩形截面形心為原點(diǎn)的坐標(biāo)系，通過單向拉伸試驗(yàn)獲得材料參數(shù)；通過分析彈性預(yù)拉伸?彎曲過程確定整個(gè)型材應(yīng)力應(yīng)變分布關(guān)系；根據(jù)彈性預(yù)拉伸應(yīng)力以及拉彎半徑進(jìn)而判定截面應(yīng)力應(yīng)變塑性、彈性分布狀態(tài)；確定好截面彈性、塑性分布狀態(tài)之后，根據(jù)應(yīng)力應(yīng)變關(guān)系以及截面應(yīng)力力平衡和彎矩平衡關(guān)系求解中性層彎曲半徑以及總彎矩；建立彈復(fù)解析方程，根據(jù)計(jì)算好的中性層半徑、總彎矩等幾何參數(shù)、工藝參數(shù)確定回彈變形后的彎曲半徑；根據(jù)計(jì)算好的回彈后彎曲半徑與理想彎曲半徑比較，算出其回彈誤差，并與實(shí)驗(yàn)值進(jìn)行比較；本發(fā)明方法可以有效的預(yù)測(cè)三維彎曲的回彈結(jié)果。

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一種基于多自由度模具結(jié)構(gòu)的三維熱拉彎成形裝置
一種基于多自由度模具結(jié)構(gòu)的三維熱拉彎成形裝置，主要由基本體、工作底板、夾鉗、型材加熱系統(tǒng)、T型螺栓等構(gòu)成。本發(fā)明具有基本體多自由度運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn)，通過調(diào)整基本體底板的前后位置，上限位螺栓移動(dòng)距離，基本體支撐限位機(jī)構(gòu)繞底軸旋轉(zhuǎn)角度以及模具繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)角度，進(jìn)而調(diào)整多點(diǎn)模具包絡(luò)面的形狀，使得型材可以通過整個(gè)設(shè)備進(jìn)行水平，豎直方向上的彎曲工作。通過將水平旋轉(zhuǎn)軸移到底部，可以使整個(gè)基本體在水平方向上實(shí)現(xiàn)更大的旋轉(zhuǎn)角度，進(jìn)而完成更為復(fù)雜的彎曲工作。型材通過加熱系統(tǒng)，可以使其處于高溫狀態(tài)，并能更好得檢測(cè)與控制溫度。本發(fā)明中采用自阻加熱的方式對(duì)難加工材料金屬型材進(jìn)行加熱，提高了成形工件的可塑性，降低了工件的變形抗力，實(shí)現(xiàn)了三維熱拉彎的精確成形。

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一種基于穩(wěn)定狀態(tài)預(yù)測(cè)的汽車側(cè)向穩(wěn)定性提升方法
一種基于穩(wěn)定狀態(tài)預(yù)測(cè)的汽車側(cè)向穩(wěn)定性提升方法，其特征在于，該方法包括期望橫擺角速度與質(zhì)心側(cè)偏角計(jì)算模塊、穩(wěn)定性判定模塊、模型預(yù)測(cè)控制器和CarSim車輛模型；期望橫擺角速度與質(zhì)心側(cè)偏角計(jì)算模塊用于確定期望的汽車橫擺角速度與質(zhì)心側(cè)偏角；穩(wěn)定性判定模塊用于確定汽車的穩(wěn)定狀態(tài)趨勢(shì)；CarSim車輛模型用于輸出汽車的實(shí)際狀態(tài)量，包括汽車縱向速度，橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角；模型預(yù)測(cè)控制器優(yōu)化求解出汽車的前輪轉(zhuǎn)角并輸入給CarSim車輛模型，實(shí)現(xiàn)汽車的橫擺角速度與質(zhì)心側(cè)偏角跟蹤控制。

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