專利名稱 一種曲面工件的點焊機器人操作空間平滑路徑規(guī)劃方法
申請?zhí)?專利號 CN202110180287.0 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長春工業(yè)大學
申請日 2021-02-08 授權(quán)日 2022-06-10
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 高端裝備制造
技術(shù)主題 機械工程|控制工程|點焊|逆運動學|過程工程|模擬退火遺傳算法|障礙避免|模擬退火|細分算法|運動學模型|遺傳算法
應用領(lǐng)域 數(shù)字控制
意向價格 具體面議
專利概述 本發(fā)明公開了一種曲面工件的點焊機器人操作空間平滑路徑規(guī)劃方法，包括點焊機器人運動學模型模塊、運動約束條件模塊、焊點間最短平滑避障路徑規(guī)劃模塊和最優(yōu)焊點焊接順序規(guī)劃模塊四個模塊。通過三維柵格法曲面工件型面及焊點分布進行建模，采用改進A?star算法和均勻B樣條曲線細分算法平滑處理生成焊點間最短平滑避障路徑，運用多目標精英模擬退火遺傳算法得到最優(yōu)焊接順序，根據(jù)焊鉗坐標系與焊點坐標系的無碰撞運動約束條件以及焊鉗坐標系與曲面工件型面安全距離約束條件，通過逆運動學求解得到當前焊接路徑對應的關(guān)節(jié)空間路徑。本發(fā)明在實際工業(yè)中具有應用參考價值，不僅可以縮短工程師規(guī)劃調(diào)試時間，還可以提高機器人的工作效率。
圖片資料 一種曲面工件的點焊機器人操作空間平滑路徑規(guī)劃方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281