高端裝備制造
一種氣動閘線驅(qū)動且具有人手特征的機械手
本發(fā)明公開了一種氣動閘線驅(qū)動的具有人手特征的機械手。包括五個機械手指、一個手掌、限位驅(qū)動裝置和氣路回路;機械手指均依次包括上、中、下指節(jié)和連接元件。氣路控制系統(tǒng)包括氣源裝置、氣缸、調(diào)壓閥、電磁換向閥及氣管;五個機械手指的下指節(jié)分別通過各自的連接件同一方向安裝在機械手掌內(nèi);分別用細閘線穿過上、中、下指節(jié)和連接件,并在上指節(jié)進行固定,閘線另一端穿過限位件與氣缸連接作為驅(qū)動裝置。根據(jù)氣動的柔性優(yōu)點,研制了機械手的氣體驅(qū)動工作過程和相應(yīng)的氣動回路,使機器手的抓取力度可調(diào)。本發(fā)明的氣動閘線驅(qū)動方式且具有人手特征的機械手極高的還原了人手抓取的動作,可以用仿生機器人、康復(fù)機器人及工業(yè)機器人等領(lǐng)域。
長春工業(yè)大學(xué)
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