新一代信息技術(shù)
一種基于DRL的無信號交叉口端到端車輛運動控制方法
一種基于DRL的無信號交叉口端到端車輛運動控制方法，以應(yīng)對在無信號交叉口高度動態(tài)隨機(jī)的交通流，提高車輛的行駛安全性。本發(fā)明涉及智能駕駛領(lǐng)域，包括信息篩選模塊、DRL模塊和平滑處理模塊。信息篩選模塊從環(huán)境中獲取狀態(tài)信息并提煉為低維環(huán)境信息和時空交互狀態(tài)，構(gòu)成狀態(tài)空間并輸出駕駛狀態(tài)。DRL模塊中的Actor網(wǎng)絡(luò)和Critic網(wǎng)絡(luò)分別提取駕駛狀態(tài)中的空間交互特征和時間特征，并與低維環(huán)境信息特征進(jìn)行拼接。Actor網(wǎng)絡(luò)將拼接后的狀態(tài)特征經(jīng)過高斯分布重參數(shù)化采樣輸出車輛控制量。平滑處理模塊對車輛控制量進(jìn)行平滑處理，并將動作傳遞給環(huán)境中的自動駕駛車輛進(jìn)行運動控制，同時更新環(huán)境的狀態(tài)信息。
長春工業(yè)大學(xué)
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