| 專利名稱 |
不確定環(huán)境接觸下的可重構(gòu)機(jī)器人分散學(xué)習(xí)最優(yōu)控制方法 |
| 申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào) |
CN201711017777.9 |
專利權(quán)人（第一權(quán)利人） |
長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué) |
| 申請(qǐng)日 |
2017-10-26 |
授權(quán)日 |
2020-07-24 |
| 專利類別 |
授權(quán)發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 |
新一代信息技術(shù) |
| 技術(shù)主題 |
機(jī)器學(xué)習(xí)|系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型|機(jī)器人控制|控制理論|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|控制算法|機(jī)器人系統(tǒng)|能源消耗|力學(xué)模型 |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 |
自適應(yīng)控制 |
| 意向價(jià)格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
不確定環(huán)境接觸下的可重構(gòu)機(jī)器人分散學(xué)習(xí)最優(yōu)控制方法，屬于機(jī)器人控制算法領(lǐng)域，為了解決傳統(tǒng)的可重構(gòu)機(jī)器人控制方法中存在機(jī)器人關(guān)節(jié)的抖振效應(yīng)及穩(wěn)定性和控制精度低的問(wèn)題，首先建立可重構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型，通過(guò)對(duì)可重構(gòu)機(jī)器人關(guān)節(jié)子系統(tǒng)間的耦合力矩交聯(lián)項(xiàng)的分析，然后構(gòu)建代價(jià)函數(shù)與HJB方程，通過(guò)基于策略迭代的學(xué)習(xí)算法，來(lái)求HJB方程的解，接下來(lái)采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)代價(jià)函數(shù)進(jìn)行近似，最后通過(guò)仿真驗(yàn)證所提出控制方法的有效性；該方法可以在面向不確定環(huán)境接觸的條件下，使機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)良好的穩(wěn)定性與控制精度，可以在提高可重構(gòu)機(jī)器人控制精度的同時(shí)，降低系統(tǒng)執(zhí)行器的能耗，并降低了機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型的復(fù)雜性。 |
| 圖片資料 |
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| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話 |
13074363281 |
