| 專(zhuān)利名稱(chēng) |
基于自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃的可重構(gòu)機(jī)械臂保代價(jià)分散控制方法 |
| 申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào) |
CN201810851336.7 |
專(zhuān)利權(quán)人（第一權(quán)利人） |
長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué) |
| 申請(qǐng)日 |
2018-07-30 |
授權(quán)日 |
2021-06-22 |
| 專(zhuān)利類(lèi)別 |
授權(quán)發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類(lèi) |
新一代信息技術(shù) |
| 技術(shù)主題 |
動(dòng)態(tài)模型|迭代法|績(jī)效指標(biāo)|動(dòng)態(tài)計(jì)劃|動(dòng)態(tài)規(guī)劃|自適應(yīng)|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|控制算法|系統(tǒng)工程|電機(jī)|控制系統(tǒng)|控制工程|機(jī)器人|兩個(gè)自由度|機(jī)器人控制系統(tǒng)|離心力|機(jī)械手|科里奧利力|動(dòng)力學(xué)模型|能源消耗 |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 |
程序控制機(jī)械手 |
| 意向價(jià)格 |
具體面議 |
| 專(zhuān)利概述 |
基于自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃的可重構(gòu)機(jī)械臂最優(yōu)保代價(jià)分散控制方法，屬于機(jī)器人控制系統(tǒng)及控制算法領(lǐng)域，為了解決傳統(tǒng)的可重構(gòu)機(jī)械臂控制方法中關(guān)節(jié)耦合的交聯(lián)項(xiàng)對(duì)系統(tǒng)整體控制干擾、可重構(gòu)機(jī)械臂重構(gòu)及控制過(guò)程中能耗問(wèn)題、電機(jī)實(shí)際工作過(guò)程中不確定性允許范圍問(wèn)題，該方法構(gòu)建可重構(gòu)機(jī)械臂子系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，并且用可重構(gòu)機(jī)械臂慣性項(xiàng)、哥氏力和離心力項(xiàng)、重力項(xiàng)將各個(gè)關(guān)節(jié)之間的耦合交聯(lián)項(xiàng)單獨(dú)表示出來(lái)，構(gòu)建性能指標(biāo)函數(shù)和HJB方程，通過(guò)基于A(yíng)DP策略迭代的方法求解HJB方程，運(yùn)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償關(guān)節(jié)之間的耦合交聯(lián)不確定項(xiàng)，最后通過(guò)不同構(gòu)形二自由度的機(jī)械臂數(shù)值仿真驗(yàn)證了算法的有效性；實(shí)現(xiàn)了可重構(gòu)機(jī)械臂的高精度控制。 |
| 圖片資料 |
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| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話(huà) |
13074363281 |
