| 專利名稱 | 基于評判辨識結構的可重構機器人分散神經最優(yōu)控制方法 | ||
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| 申請?zhí)?專利號 | CN201811105107.7 | 專利權人（第一權利人） | 長春工業(yè)大學 |
| 申請日 | 2018-09-21 | 授權日 | 2021-11-30 |
| 專利類別 | 授權發(fā)明 | 戰(zhàn)略新興產業(yè)分類 | 新一代信息技術 |
| 技術主題 | 機器學習|迭代學習算法|最優(yōu)控制|系統(tǒng)動力學|機器人控制|神經網絡|控制算法|仿真|機器人系統(tǒng) | ||
| 應用領域 | 自適應控制 | ||
| 意向價格 | 具體面議 | ||
| 專利概述 | 基于評判辨識結構的可重構機器人分散神經最優(yōu)控制方法，屬于機器人控制算法領域，為了解決現(xiàn)有技術中存在分散最優(yōu)控制精度低的問題，該方法首先建立可重構機器人系統(tǒng)動力學模型，其次構建代價函數與HJB方程，通過基于策略迭代的學習算法，來求HJB方程的解，然后通過對可重構機器人關節(jié)子系統(tǒng)間的耦合力矩交聯(lián)項的辨識，接下來采用神經網絡對代價函數進行近似，最后通過仿真驗證所提出控制方法的有效性；本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術中存在分散最優(yōu)控制精度低的問題，為可重構機器人提供穩(wěn)定性和精確性，并且可以滿足各種任務的需求。 | ||
| 圖片資料 |
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| 合作方式 | 具體面議 | ||
| 聯(lián)系人 | 戚梅宇 | 聯(lián)系電話 | 13074363281 |
