專利名稱 基于單評判網(wǎng)絡(luò)的可重構(gòu)機器人零和神經(jīng)最優(yōu)控制方法
申請?zhí)?專利號 CN202010805559.7 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長春工業(yè)大學(xué)
申請日 2020-08-12 授權(quán)日 2021-07-16
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 新一代信息技術(shù)
技術(shù)主題 動態(tài)模型|最優(yōu)控制|機器人控制|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|非線性|控制算法|穩(wěn)態(tài)誤差|動力學(xué)模型|仿真|機器人系統(tǒng)
應(yīng)用領(lǐng)域 自適應(yīng)控制
意向價格 具體面議
專利概述 基于單評判辨網(wǎng)絡(luò)的可重構(gòu)機器人系統(tǒng)的零和神經(jīng)最優(yōu)控制方法，屬于機器人控制算法領(lǐng)域，為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在不確定性干擾的問題，該方法首先建立可重構(gòu)機器人系統(tǒng)的動力學(xué)模型，其次構(gòu)建代價函數(shù)與HJI方程，通過基于策略迭代的學(xué)習(xí)算法，來求HJI方程的解，然后通過對可重構(gòu)機器人關(guān)節(jié)子系統(tǒng)間的耦合交聯(lián)項的觀測，接下來采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對代價函數(shù)進(jìn)行近似，最后通過仿真驗證所提出控制方法的有效性。該方法改善了系統(tǒng)的跟蹤性能，并且采用了單評判神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對未知非線性項的計算負(fù)擔(dān)，關(guān)節(jié)位置的穩(wěn)態(tài)誤差減?。徊粌H可以保持系統(tǒng)漸進(jìn)穩(wěn)定，而且可以降低每個關(guān)節(jié)的能量損耗；為可重構(gòu)機器人提供穩(wěn)定性和精確性，并且可以滿足各種任務(wù)的需求。
圖片資料 基于單評判網(wǎng)絡(luò)的可重構(gòu)機器人零和神經(jīng)最優(yōu)控制方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281