| 專利名稱 |
一種機器人分散魯棒跟蹤控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì) |
| 申請?zhí)?專利號 |
CN202110372906.6 |
專利權(quán)人（第一權(quán)利人） |
長春工業(yè)大學(xué) |
| 申請日 |
2021-04-07 |
授權(quán)日 |
2023-05-05 |
| 專利類別 |
授權(quán)發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 |
新一代信息技術(shù) |
| 技術(shù)主題 |
動態(tài)模型|控制工程|機器人|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|人體運動|魯棒控制|彈道控制|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識|動力學(xué)模型|實時計算 |
| 應(yīng)用領(lǐng)域 |
全面工廠控制|自適應(yīng)控制 |
| 意向價格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
本發(fā)明涉及一種本發(fā)明提供的機器人分散魯棒跟蹤控制方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)。該機器人分散魯棒跟蹤控制方法通過采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識笛卡爾空間的人類運動意圖，然后依據(jù)獲取的動力學(xué)模型和確定的人類運動意圖構(gòu)建分散魯棒控制器，最后，利用模塊化機器人關(guān)節(jié)空間與笛卡爾空間的映射關(guān)系，采用構(gòu)建的這一分散魯棒控制器根據(jù)所述人類運動意圖控制模塊化機器人關(guān)節(jié)的運動，以達到辨識人類運動意圖的目的，實現(xiàn)人類和模塊化機器人的實時交互控制，進而在提高模塊化機器人運動軌跡控制效率和精確性的同時，使模塊化機器人能夠完全“順應(yīng)”人類的控制意圖。 |
| 圖片資料 |
|
| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話 |
13074363281 |
