專利名稱 一種基于改進(jìn)蟻群算法的無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃方法
申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào) CN202111031276.2 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)
申請(qǐng)日 2021-09-03 授權(quán)日 2024-05-17
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 新一代信息技術(shù)
技術(shù)主題 環(huán)境模擬|軌跡規(guī)劃|控制理論|蟻窩|規(guī)劃算法
應(yīng)用領(lǐng)域 內(nèi)燃活塞發(fā)動(dòng)機(jī)|車輛位置/路線/高度控制|位置/方向控制
意向價(jià)格 具體面議
專利概述 本發(fā)明提出使用基于改進(jìn)蟻群算法的無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃算法對(duì)無(wú)人機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃，通過在算法中加入狀態(tài)參數(shù)方程，并設(shè)置狀態(tài)方程的閾值，通過比較求解值與閾值的大小等操作來(lái)減少實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡長(zhǎng)度，達(dá)到減少航跡長(zhǎng)度的目的。具體步驟如下：首先是生成無(wú)人機(jī)要執(zhí)行任務(wù)的環(huán)境模擬地圖；然后是確定無(wú)人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的起始狀態(tài)點(diǎn)與目標(biāo)狀態(tài)點(diǎn)，以及隨機(jī)生成的障礙物區(qū)域；接下來(lái)在算法中加入狀態(tài)參數(shù)方程以及閾值；其次進(jìn)行相應(yīng)的特征值比較，確定狀態(tài)點(diǎn)與周圍相鄰兩個(gè)狀態(tài)點(diǎn)之間到目標(biāo)狀態(tài)點(diǎn)的軌跡長(zhǎng)度值，得到規(guī)劃的航跡狀態(tài)點(diǎn)；最后通過連接已確定的航跡軌跡點(diǎn)，得到改進(jìn)后的無(wú)人機(jī)航跡線路圖。
圖片資料 一種基于改進(jìn)蟻群算法的無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281