| 專利名稱 |
一種基于圖優(yōu)化的多傳感器融合定位與建圖方法 |
| 申請?zhí)?專利號 |
CN202311068502.3 |
專利權人（第一權利人） |
長春工業(yè)大學 |
| 申請日 |
2023-08-24 |
授權日 |
2023-12-19 |
| 專利類別 |
授權發(fā)明 |
戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 |
新一代信息技術 |
| 技術主題 |
工程學|里程表|圖優(yōu)化|姿勢|激光雷達|源數(shù)據(jù)|觀察數(shù)據(jù)|最小二乘法|機器人|慣性測量單元|機器人感知|非線性|算法|多傳感器 |
| 應用領域 |
導航計算工具|內(nèi)燃活塞發(fā)動機|通過速度/加速度測量進行導航|衛(wèi)星無線電信標定位系統(tǒng)|電磁波的再輻射|復雜數(shù)學運算|測量距離 |
| 意向價格 |
具體面議 |
| 專利概述 |
本發(fā)明公開了一種基于圖優(yōu)化的多傳感器融合定位與建圖方法，涉及機器人感知領域。首先該方法建立在圖優(yōu)化的基礎上，基于滑動窗口實現(xiàn)激光雷達、慣性測量單元（IMU）、輪速里程計（ODO）及GPS的多源數(shù)據(jù)聯(lián)合非線性優(yōu)化。首先通過IMU與ODO采集的信息構建聯(lián)合預積分模型，基于預積分模型修正激光雷達觀測數(shù)據(jù)與重復積分的耗時問題；其次構建4種類型不同的傳感器的殘差項與約束方程；最后圖優(yōu)化的方式建立非線性最小二乘目標函數(shù)式聯(lián)合優(yōu)化關鍵幀與子地圖的位姿。本發(fā)明應用于同步定位與地圖構建，與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有良好的建圖精度和魯棒性，能夠實現(xiàn)更高精度的定位與建圖效果，完成更高精度的全局位姿圖優(yōu)化。 |
| 圖片資料 |
|
| 合作方式 |
具體面議 |
| 聯(lián)系人 |
戚梅宇 |
聯(lián)系電話 |
13074363281 |
