專利名稱 一種融合全局尋優(yōu)與安全防護的智能駕駛優(yōu)化控制方法
申請?zhí)?專利號 CN202410914038.3 專利權人（第一權利人） 長春工業(yè)大學
申請日 2024-07-09 授權日 2024-12-13
專利類別 授權發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 新一代信息技術
技術主題 控制工程|控制理論|可靠性工程|強化學習|全局優(yōu)化|動作控制
應用領域 內(nèi)燃活塞發(fā)動機|生物學模型|控制裝置
意向價格 具體面議
專利概述 一種融合全局尋優(yōu)與安全防護的智能駕駛優(yōu)化控制方法，為解決當前智能駕駛控制策略存在易陷入局部最優(yōu)以及泛化能力較差等問題。本發(fā)明涉及智能駕駛領域。本發(fā)明包括上下兩層，上層通過強化學習全局尋優(yōu)確定航向角和速度參考序列并輸入給下層，下層通過優(yōu)化求解確定控制動作，控制車輛實現(xiàn)智能駕駛。其中，上層包括駕駛環(huán)境、強化學習模塊、環(huán)境預測模塊，下層包括MPC控制模塊和動作轉換模塊。上層的強化學習模塊通過與駕駛環(huán)境交互展開訓練；訓練完成后的強化學習模塊通過與環(huán)境預測模塊的交互獲取航向角和速度參考序列；下層的MPC控制模塊與動作轉換模塊利用上層提供的航向角和速度參考序列優(yōu)化出最優(yōu)控制動作，控制車輛實現(xiàn)智能駕駛。
圖片資料 一種融合全局尋優(yōu)與安全防護的智能駕駛優(yōu)化控制方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281