| 專利名稱 | 一種融合強化學習自適應預瞄的路徑跟蹤控制方法 | ||
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| 申請?zhí)?專利號 | CN202411975861.1 | 專利權人（第一權利人） | 長春工業(yè)大學 |
| 申請日 | 2024-12-31 | 授權日 | 2025-03-21 |
| 專利類別 | 授權發(fā)明 | 戰(zhàn)略新興產業(yè)分類 | 新一代信息技術 |
| 技術主題 | 路徑跟蹤|強化學習|自適應預瞄|控制方法|自動駕駛|衛(wèi)星應用|運動控制 | ||
| 應用領域 | 內燃活塞發(fā)動機|車輛位置/路線/高度控制|位置/方向控制 | ||
| 意向價格 | 具體面議 | ||
| 專利概述 | 一種融合強化學習自適應預瞄的路徑跟蹤控制方法，以應對動態(tài)環(huán)境的變化并解決復雜的多目標路徑跟蹤問題。本發(fā)明涉及智能駕駛領域。本發(fā)明包括上下兩層，上層通過強化學習確定自適應預瞄距離并輸入給下層，下層通過優(yōu)化求解確定控制動作，控制車輛實現(xiàn)智能路徑跟蹤。其中，上層包括信息采集模塊、信息處理模塊、強化學習模塊，下層包括參考軌跡序列生成模塊、模型預測控制模塊和橫向動作轉換模塊。上層強化學習模塊通過與駕駛環(huán)境交互優(yōu)化自適應預瞄距離；下層參考軌跡序列生成模塊輸出基于自適應預瞄距離的參考軌跡序列輸入到模型預測控制模塊獲得控制輸出，通過橫向動作轉換模塊將控制輸出轉換為控制動作，控制車輛實現(xiàn)智能路徑跟蹤。 | ||
| 圖片資料 |
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| 合作方式 | 具體面議 | ||
| 聯(lián)系人 | 戚梅宇 | 聯(lián)系電話 | 13074363281 |
