專利名稱 多機械臂系統(tǒng)的分布式自適應協(xié)調(diào)控制方法
申請?zhí)?專利號 CN201610983132.X 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長春工業(yè)大學
申請日 2016-11-08 授權(quán)日 2019-05-14
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 高端裝備制造
技術(shù)主題 交換通信網(wǎng)絡(luò)|歐拉·拉格朗日|分布式計算|自適應|網(wǎng)絡(luò)拓撲|歐拉-拉格朗日方程|不利影響|控制算法|機械手系統(tǒng)|機械系統(tǒng)
應用領(lǐng)域 自適應控制
意向價格 具體面議
專利概述 本發(fā)明公開了一種多機械臂系統(tǒng)的分布式自適應協(xié)調(diào)控制方法，該方法以多個歐拉?拉格朗日方程表示具有不確定性參數(shù)的非線性多機械臂系統(tǒng)，考慮系統(tǒng)通信網(wǎng)絡(luò)切換和具有通信時滯的情況下，利用控制力矩來分布式地協(xié)調(diào)控制各個機械臂系統(tǒng)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度和角速度，通過設(shè)計分布式自適應協(xié)調(diào)控制算法使含有不確定參數(shù)的非線性多機械臂系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動角度實現(xiàn)一致同步，同時其轉(zhuǎn)動角速度都為零。通過本發(fā)明方法設(shè)計的分布式自適應協(xié)調(diào)控制器能夠解決多機械臂系統(tǒng)中的不確定性參數(shù)、有向切換通信網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)和存在通信時滯等實際因素對系統(tǒng)性能帶來的不利影響，實現(xiàn)了多機械臂系統(tǒng)的穩(wěn)定和有效運行。
圖片資料 多機械臂系統(tǒng)的分布式自適應協(xié)調(diào)控制方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281