2026年02月23日 星期一
| 專利名稱 | 一種柔性變剛度彈性驅(qū)動器及其控制方法 | ||
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| 申請?zhí)?專利號 | CN202110683425.7 | 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） | 長春工業(yè)大學(xué) |
| 申請日 | 2021-06-21 | 授權(quán)日 | 2022-09-06 |
| 專利類別 | 授權(quán)發(fā)明 | 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 | 高端裝備制造 |
| 技術(shù)主題 | 往復(fù)運動|PID控制器|機器人|扭力彈簧|遙控伺服|控制算法|物理學(xué)|齒條 | ||
| 應(yīng)用領(lǐng)域 | 爪臂 | ||
| 意向價格 | 具體面議 | ||
| 專利概述 | 本發(fā)明公開了一種柔性變剛度驅(qū)動器及其控制算法，基于兩種不同剛度的彈簧和記憶合金線設(shè)計一種用于康復(fù)、助行類機器人的柔性變剛度驅(qū)動器，主要包括：驅(qū)動機構(gòu)、往復(fù)傳動機構(gòu)、主動變剛度機構(gòu)、驅(qū)動器輸出機構(gòu)、電源和控制器。通過PD控制器控制驅(qū)動機構(gòu)中的伺服電機提供期望扭矩，扭簧帶動往復(fù)傳動機構(gòu)中的圓形齒條和彈簧擋塊往復(fù)運動，彈簧擋塊推動主動變剛度機構(gòu)實現(xiàn)輸出桿往復(fù)運動。低剛度彈簧用于提供平均輔助力矩、減少輸出阻抗和外部負載沖擊，彈簧完全被壓縮時，高剛度扭簧提供峰值力矩、提高系統(tǒng)帶寬和增大扭矩范圍。通過PID控制器控制記憶合金線的溫度改變彈簧預(yù)壓縮實現(xiàn)驅(qū)動器主動變剛度，提高驅(qū)動器的機動性和使用效率。 | ||
| 圖片資料 |
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| 合作方式 | 具體面議 | ||
| 聯(lián)系人 | 戚梅宇 | 聯(lián)系電話 | 13074363281 |
