專利名稱 一種可重構(gòu)機器人人類意圖辨識控制方法及裝置
申請?zhí)?專利號 CN202111055802.9 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長春工業(yè)大學(xué)
申請日 2021-09-09 授權(quán)日 2023-09-08
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 高端裝備制造
技術(shù)主題 動態(tài)模型|績效指標(biāo)|動態(tài)規(guī)劃|最優(yōu)控制|自適應(yīng)|神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)|類機器人|機器人動態(tài)|控制力矩|動力學(xué)模型|仿真|實時計算|人類
應(yīng)用領(lǐng)域 程序控制機械手|接頭
意向價格 具體面議
專利概述 本發(fā)明涉及一種可重構(gòu)機器人人類意圖辨識最優(yōu)控制方法及裝置，通過建立具有n個自由度的可重構(gòu)機器人動力學(xué)模型，建立人類上肢與可重構(gòu)機器人交互的動力學(xué)模型，建立人類意圖辨識模型，建立基于人類意圖的可重構(gòu)機器人動力學(xué)模型，構(gòu)建性能指標(biāo)函數(shù)，構(gòu)建哈密頓函數(shù)，并構(gòu)建最優(yōu)性能指標(biāo)函數(shù)；最終利用三層前向神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)近似所述最優(yōu)性能指標(biāo)函數(shù)，得到基于合作博弈的自適應(yīng)動態(tài)規(guī)劃的神經(jīng)最優(yōu)控制律。本發(fā)明僅采用了機器人本體的位置信息，沒有使用其他傳感器信息，可以降低實驗成本并提高系統(tǒng)的跟蹤精度。在控制力矩方面，本發(fā)明的控制力矩更加連續(xù)和平滑，不僅可以保持系統(tǒng)漸進(jìn)穩(wěn)定，而且可以降低每個關(guān)節(jié)的能量損耗。
圖片資料 一種可重構(gòu)機器人人類意圖辨識控制方法及裝置
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281