| 專利概述 |
本發(fā)明公開了一種基于兩桿張拉適應(yīng)性機(jī)構(gòu)的仿人手指裝置，包括第一四連桿機(jī)構(gòu)、第二四連桿機(jī)構(gòu)，第三四連桿機(jī)構(gòu)，耦合桿組件、第一兩桿張拉適應(yīng)性機(jī)構(gòu)和第二兩桿張拉適應(yīng)性機(jī)構(gòu)；第一四連桿機(jī)構(gòu)與第三四連桿機(jī)構(gòu)鉸接，并通過耦合桿組件傳動(dòng)連接；第一兩桿張拉適應(yīng)性機(jī)構(gòu)安裝在第一四連桿機(jī)構(gòu)上；第二兩桿張拉適應(yīng)性機(jī)構(gòu)安裝在第三四連桿機(jī)構(gòu)上。本發(fā)明指段與指關(guān)節(jié)之間形成的四連桿機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)仿人手指的屈曲和伸展運(yùn)動(dòng)，同時(shí)利用兩桿張拉整體結(jié)構(gòu)的適應(yīng)性，通過兩桿張拉適應(yīng)性機(jī)構(gòu)形成對(duì)不同物體形狀的適應(yīng)性抓取，在連桿機(jī)構(gòu)提供較大抓取力和可靠性的同時(shí)，又可以通過張拉機(jī)構(gòu)自適應(yīng)抓取不同形狀物體，制造和維修成本低。 |
