專利名稱 一種輸入受限機械臂的合作博弈最優(yōu)跟蹤控制方法及系統(tǒng)
申請?zhí)?專利號 CN202111653984.X 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長春工業(yè)大學
申請日 2021-12-30 授權(quán)日 2023-05-26
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 高端裝備制造
技術(shù)主題 動態(tài)模型|狀態(tài)空間 (計算機科學)|績效指標|人工智能|狀態(tài)變數(shù)|工業(yè)工程學|狀態(tài)空間方程|設(shè)計過程|機械手系統(tǒng)|能源消耗
應(yīng)用領(lǐng)域 程序控制機械手|接頭|全面工廠控制|爪臂
意向價格 具體面議
專利概述 本發(fā)明涉及一種輸入受限機械臂的合作博弈最優(yōu)跟蹤控制方法及系統(tǒng)，首先，基于輸入受限機械臂系統(tǒng)中各個關(guān)節(jié)的動力學模型構(gòu)建各個關(guān)節(jié)的狀態(tài)空間描述；并基于各個關(guān)節(jié)的狀態(tài)空間描述構(gòu)建機械臂系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程；然后基于誤差融合函數(shù)構(gòu)建輸入受限機械臂系統(tǒng)的性能指標函數(shù)；并基于所述性能指標函數(shù)得到輸入受限機械臂系統(tǒng)的哈密頓函數(shù)；其次基于所述性能指標函數(shù)、所述哈密頓函數(shù)和穩(wěn)定性條件構(gòu)建輸入受限機械臂系統(tǒng)的控制律；最后基于系統(tǒng)的狀態(tài)變量誤差和觸發(fā)閾值對所述控制律進行更新。本發(fā)明降低了設(shè)計過程的復雜性，減少了運行過程中的計算量，不僅使跟蹤過程中控制力矩更加連續(xù)和平滑，還使機械臂系統(tǒng)的綜合能耗達到最優(yōu)。
圖片資料 一種輸入受限機械臂的合作博弈最優(yōu)跟蹤控制方法及系統(tǒng)
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281