專利名稱 一種模塊化機械臂協(xié)調(diào)操作最優(yōu)控制方法及系統(tǒng)
申請?zhí)?專利號 CN202210003586.1 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長春工業(yè)大學(xué)
申請日 2022-01-05 授權(quán)日 2022-09-30
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 高端裝備制造
技術(shù)主題 動態(tài)模型|控制工程|績效指標(biāo)|機械手|最優(yōu)控制|工業(yè)工程學(xué)|動力學(xué)模型|模塊化|能源消耗
應(yīng)用領(lǐng)域 程序控制機械手|爪臂
意向價格 具體面議
專利概述 本發(fā)明涉及一種模塊化機械臂協(xié)調(diào)操作最優(yōu)控制方法及系統(tǒng)。所述方法包括：根據(jù)性能指標(biāo)函數(shù)得到最優(yōu)性能指標(biāo)函數(shù)和最優(yōu)控制律表達(dá)式；根據(jù)最優(yōu)性能指標(biāo)函數(shù)和最優(yōu)控制律表達(dá)式得到耦合哈密頓?雅克比方程；根據(jù)最優(yōu)控制律表達(dá)式和耦合哈密頓?雅克比方程得到控制律表達(dá)式；根據(jù)最優(yōu)性能指標(biāo)函數(shù)得到性能指標(biāo)函數(shù)；采用值迭代算法對性能指標(biāo)函數(shù)進行值迭代求解得到最優(yōu)性能指標(biāo)函數(shù)對；根據(jù)最優(yōu)性能指標(biāo)函數(shù)對和控制律表達(dá)式得到最優(yōu)控制律表達(dá)式對；根據(jù)動力學(xué)模型得到分散控制器表達(dá)式；根據(jù)最優(yōu)控制律表達(dá)式對和分散控制器表達(dá)式得到最優(yōu)控制器表達(dá)式。本發(fā)明可以解決現(xiàn)有技術(shù)中對于多個子系統(tǒng)不能保證整體能耗最優(yōu)的協(xié)調(diào)操作問題。
圖片資料 一種模塊化機械臂協(xié)調(diào)操作最優(yōu)控制方法及系統(tǒng)
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281