專(zhuān)利名稱(chēng) 基于改進(jìn)最近點(diǎn)配準(zhǔn)的斗輪機(jī)無(wú)人化作業(yè)定位建圖方法
申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào) CN202210401598.X 專(zhuān)利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)
申請(qǐng)日 2022-04-18 授權(quán)日 2023-03-28
專(zhuān)利類(lèi)別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類(lèi) 高端裝備制造
技術(shù)主題 工程學(xué)|主成分分析算法|機(jī)器視覺(jué)|成分分析|迭代最近點(diǎn)|算法|局部最優(yōu)|體素
應(yīng)用領(lǐng)域 圖像增強(qiáng)|圖像分析|水力發(fā)電|電磁波的再輻射
意向價(jià)格 具體面議
專(zhuān)利概述 基于改進(jìn)最近點(diǎn)配準(zhǔn)的斗輪機(jī)無(wú)人化作業(yè)定位建圖方法，涉及機(jī)器視覺(jué)領(lǐng)域，解決了現(xiàn)有技術(shù)采用迭代最近點(diǎn)算法計(jì)算開(kāi)銷(xiāo)大、對(duì)初始變換敏感、容易陷入局部最優(yōu)解等問(wèn)題。本發(fā)明通過(guò)主成成分分析算法，為迭代最近點(diǎn)算法提供了良好的初始值，針對(duì)主成成分分析算法中兩幀點(diǎn)云主軸方向難以對(duì)齊的問(wèn)題，計(jì)算了其中任選兩個(gè)主軸的外積，通過(guò)兩幀點(diǎn)云外積方向相同或相反來(lái)確定兩幀點(diǎn)云的主軸方向相反的個(gè)數(shù)，從而將8次循環(huán)判斷減少到了4次，加速了點(diǎn)云粗配準(zhǔn)的速度，同時(shí)對(duì)于點(diǎn)云精確配準(zhǔn)，將體素濾波加入了最近點(diǎn)迭代的循環(huán)當(dāng)中，使得點(diǎn)云精確配準(zhǔn)的迭代時(shí)間減少，最終提高了斗輪機(jī)定位與建圖的實(shí)時(shí)性與精確性。
圖片資料 基于改進(jìn)最近點(diǎn)配準(zhǔn)的斗輪機(jī)無(wú)人化作業(yè)定位建圖方法
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281