專利名稱 一種G3連續(xù)且運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)的機(jī)器人路徑光順?lè)椒?/td>
申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào) CN202411805855.1 專利權(quán)人（第一權(quán)利人） 長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)
申請(qǐng)日 2024-12-10 授權(quán)日 2025-10-28
專利類別 授權(quán)發(fā)明 戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)分類 高端裝備制造
技術(shù)主題 機(jī)器人路徑|G3連續(xù)|路徑光順|運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)|軌跡規(guī)劃|機(jī)器人控制|智能制造
應(yīng)用領(lǐng)域 程序控制機(jī)械手
意向價(jià)格 具體面議
專利概述 本發(fā)明是一種G3連續(xù)且運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)的機(jī)器人路徑光順?lè)椒āＪ紫龋诠ぜ鴺?biāo)系下進(jìn)行機(jī)器人末端位置路徑光順，通過(guò)構(gòu)建6次Bezier曲線拐角過(guò)渡模型，實(shí)現(xiàn)路徑銜接處的位置G3連續(xù)平滑轉(zhuǎn)接；其次，在繞工件坐標(biāo)系的歐拉角空間內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人末端姿態(tài)路徑光順，通過(guò)構(gòu)建6次Bezier曲線拐角過(guò)渡模型，實(shí)現(xiàn)路徑銜接處的姿態(tài)G3連續(xù)平滑轉(zhuǎn)接；最后，對(duì)轉(zhuǎn)接光順后的機(jī)器人末端位置和姿態(tài)路徑進(jìn)行參數(shù)同步處理，通過(guò)考慮位姿同步條件和位姿路徑的幾何特性自適應(yīng)調(diào)整位置、姿態(tài)過(guò)渡參數(shù)，確保末端姿態(tài)相對(duì)于位置路徑弧長(zhǎng)的一階、二階、三階導(dǎo)連續(xù)。本發(fā)明能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末段位姿G3連續(xù)平滑轉(zhuǎn)接，沒(méi)有任何迭代計(jì)算，光順誤差可控的同時(shí)機(jī)器人末端工具刀軸角運(yùn)動(dòng)更平穩(wěn)。
圖片資料 一種G3連續(xù)且運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)的機(jī)器人路徑光順?lè)椒? class=
合作方式 具體面議
聯(lián)系人 戚梅宇 聯(lián)系電話 13074363281